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Linux 是抢占式，应该不行的吧
据说应该用实时系统
那是否有某种类似于 Linux 的开源操作系统，成为业界标准
请高人指点一下
本人前端，突然对自动驾驶感兴趣，求指教
30 条回复 • 2022-06-27 16:16:09 +08:00
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Curtion 2022-06-26 10:20:56 +08:00  4
一般有两套系统，影音系统是 Linux 或者安卓，车辆控制是实时操作系统。实时操作系统有些是自己写的，有些是用了市场的一些方案，例如百度的 https://github.com/ApolloAuto/apollo
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sunhuawei 2022-06-26 10:23:54 +08:00
据我所知，一般娱乐是安卓，操作是 QNX 。我知道的也不多，仅供参考
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anshigm 2022-06-26 10:27:18 +08:00 via Android
rtlinux 或者 vxworks?
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ferock 2022-06-26 10:40:37 +08:00 via iPhone
实时系统是跑 c 的
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sifeizhai2020 2022-06-26 10:43:50 +08:00
说到实时操作系统第一反应就是风河，官网一看还真有
https://imgur.com/a/Q1PCQWA |
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cmu2chert 2022-06-26 10:51:27 +08:00
可以问一下抢占式系统是什么意思吗？ https://blog.51cto.com/liangchaoxi/4071874 这里怎么说实时系统就是抢占式系统🤔
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swsh007 2022-06-26 10:56:09 +08:00 via Android
VxWorks 那类 rtos ，所以那些通讯行业瞎折腾公司做这个其实不算外行。
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c0t 2022-06-26 12:36:04 +08:00 via Android
我一直以为是 matlab 或者其他代码生成工具生成的，原来不是吗🤔完全手写的难度不敢想
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leimao 2022-06-26 12:51:57 +08:00 1
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IDAEngine 2022-06-26 13:50:28 +08:00
QNX 和 Ubuntu ，特斯拉的话
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kkocdko 2022-06-26 14:47:23 +08:00 via Android
linux 加上 rt 的补丁就行了
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ginakira 2022-06-26 14:47:24 +08:00
安卓+QNX
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andyliu24 2022-06-26 15:22:55 +08:00
Tesla 是基于 Ubuntu 深度定制的。
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shijingshijing 2022-06-26 15:29:23 +08:00
不会用 VxWork 的，授权太贵了，一般底层都是用芯片原厂定制的 rtos ，比如英飞灵自己的 TriCore 系列，很多底层都不一定有操作系统，好点的弄个 AutoSAR
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cpstar 2022-06-26 15:42:05 +08:00
@c0t 8# 这里有两层概念，一个是实际操作层，一个是算法层。实际操作层确保各项时延和抢占资源，以及为算法层提供各种控制接口；而算法层就是用各种算法算出来到底左拐右拐油门还是刹车，这个计算就需要另外一个强大的算法芯片进行实时处理，也要降低时延。写好的算法，通过固化写入到算法控制芯片上。建模过程还是在普通的平台上完成的。
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ysc3839 2022-06-26 15:44:20 +08:00 via Android
正规厂家的未知，开源方案可以看看 OpenPilot
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anonymous256 2022-06-26 18:42:05 +08:00 1
@cmu2chert 计算机执行多任务，就要考虑不同的任务之间是否允许抢占。
1. 例如批处理操作系统，它是不允许被抢占的。你提交一系列的任务，计算机会按照顺序一直到执行结束，这期间无法干预。 2. 像 Linux/Win 这类可以实时交互的系统，都是允许被抢占的。比如听着音乐，打着游戏，还能打开网页，因为新增的任务抢占了前面的任务。原理是：CPU 的计时器以固定的频率触发中断，然后 OS 执行调度算法，调度不同的进程，实现不同任务的上下文切换。 |
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anonymous256 2022-06-26 18:54:19 +08:00
@anonymous256 像 Linux/Win 这类可以“实时”交互的系统，此处的“实时”应该打个引号。因为本质上它不是实时的，是操作系统的中断程序调度出来的“伪实时”，CPU 进程调度切换太快，让用户感觉是实时的，其实不是真正的实时。
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HHPLow 2022-06-26 21:43:36 +08:00 via Android 4
自动驾驶控制器和仪表大部分是实时操作系统 Safety QNX ，原因：微内核及 ISO 26262 认证（主要原因）。现在也有很多用 Linux 内核的厂商，打上 PREEMPT_RT 补丁，成为抢占式软实时操作系统（号称硬实时）。另外抢占式是必要的，因为遇到紧急情况，高优先级的任务必须要抢占到 CPU ，要不然完蛋了😄。目前驾驶舱一般都是 QNX hypervisor ，一个 QNX 宿主搭配 Android 虚拟机。
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asan2006 2022-06-26 22:53:15 +08:00
NVIDIA 的板子貌似也是基于 Ubuntu 定制的 rtos ，类似楼上的解释。如果做智驾 APP 的开发，应该是基于 Linux 或者 Android ？
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ysc3839 2022-06-26 23:54:34 +08:00 via Android
@asan2006 NVIDIA Jetson 系列是既有 FreeRTOS ，也有 Linux for Tegra ，不是基于 Linux 定制的 RTOS 。
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asan2006 2022-06-27 00:00:33 +08:00
@ysc3839 那我理解错了，用过集成了 Xavier/Orin 的域控制器，是魔改版的 Ubuntu ，以为 Jetson 的也是这样~
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dangyuluo 2022-06-27 00:54:13 +08:00
20 楼说的很全面
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HHPLow 2022-06-27 08:27:50 +08:00 via Android 1
@asan2006 NVIDIA DRIVE 有两个版本，一个是叫 DRIVEOS QNX ，另外一个是 DRIVEOS Linux 。Linux 默认是 Ubuntu+内核打 PREEMT_RT 补丁，Linux 也可以从 Ubuntu 替换成 Yocto ，内核不变。智驾开发一般是基于 QNX 或者 Linux ，Android 只在中控上使用。目前国内大部分驾舱控制器和智驾控制器是分开的。
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0312birdzhang 2022-06-27 09:36:31 +08:00
@ysc3839 😛搜了一下真有。
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0312birdzhang 2022-06-27 09:38:40 +08:00
@0312birdzhang 想换行结果发出去了。
openpilot 目前跑在 Android 或 ubuntu 上，可玩性极高。目前社区在移植到 android9 的设备上，如 pixel3 和 oneplus 6t ，使用高通神经网络算法进行计算。 |
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cmu2chert 2022-06-27 10:36:55 +08:00
@anonymous256 谢谢你！
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HHPLow 2022-06-27 16:16:09 +08:00 via Android
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