嵌入式软件主程序结构的问题

小弟在写一个发动机控制器的软件，设计需求是实现对发动机的速度控制，再加上对操作台上几个按钮进行响应。开发平台是一款 ARM 芯片，开发语言是 C 。

整个程序的结构非常简单。没有用操作系统，只用了一个超级循环。程序里唯一用到的中断源是片内测速模块的中断，中断始终打开。整个程序的执行过程就是初始化后在循环里反复读取输入(操作台命令、环境温度、压力等)、运行控制逻辑、执行输出，并且时不时进入测速中断读一下速度。

之前写这样的程序时没考虑过时间概念，执行到哪算哪。最近看到 Simulink 生成的代码的样例程序里有一个步长的概念，比如说每多少毫秒执行一次主循环。想问的是：

1. 这种定频率执行是不是一种好的设计，和不计时埋头执行的程序相比优点在哪？在没到设定周期的等待时间里程序做点什么呢？
2. 怎么实现按频率运行？是使用芯片内部的定时器模块(多少时间触发一次)，还是使用计数器(累加器加到多少运行一次)？前者对时间把控准确，但定时器模块故障时直接停机，不够安全。后者虽然安全，但计数器计时并不准确。

顺便，很想请教下嵌入式软件领域有哪些比较好的架构、安全 /可靠性方面的书籍或材料？求大佬指点。